Arteta blev Guardiolas assistent i juli 2016, og i løbet af deres tre hele sæsoner sammen vandt City Premier League to gange, FA Cuppen og to Liga Cups.
Arteta blev Arsenal-chef i december 2019, og Guardiola, 52, sagde, at det ikke var nogen overraskelse, at han var kommet til Gunners, som han spillede for mellem 2011 og 2016.
"Jeg er ikke en fyr, der siger 'nej, du skal blive hos mig'," tilføjede Guardiola. "Alle har drømme. Vi følte, at hvis et hold kunne tilbyde ham (chancen) til at være manager, ville han forlade det.
"Jeg ved, at han gik til 'sin' klub, det hold, han drømmer om. Han er en tilhænger, for det faktum, at han spillede der, var han anfører der. Han elsker klubben.
"Jeg kan huske, da vi var sammen her, da vi scorede mål, hoppede han meget og fejrede - undtagen mod et hold, Arsenal.
"Folk er nødt til at flyve, når de tror, det er bedst. Livet er for kort. Brug tid et sted, du tror, passer dig bedre."
Arsenal, uden en Premier League-titel siden 2003-04, er fem point foran City i toppen af Premier League, hvor Guardiolas hold har spillet en kamp mere.
På trods af at han skulle kæmpe mod sin ven, nyder Arteta, hvordan Arsenal konkurrerer med City om trofæer.
